“把三十度、四十五度和最大扭转角的数据全调出来，二阶方案先在计算机上跑，不接控制板。”
陈向东把计算纸铺到终端旁，苏玉瑶取出前一天整理好的叶片坐标，按角度分成三组。
“最大扭转角这一组，我核了两遍，原来的线性算法在叶根位置偏差最大。”
“输入你的程序，误差比较和运行时间一起测。”
“程序还没做压缩，第一遍可能跑得慢。”
“先看原始运算量，压得太早，出了错不好查。”
陈向东坐到终端前，将二阶展开程序逐行输入，苏玉瑶负责核对坐标，沈初音在旁边检查边界条件。
第一组结果出来后，误差停在零点零零四毫米，第二组为零点零零五毫米，最大扭转角没有超过工艺允许值。
苏玉瑶在表格上填完三组数字。
“误差合格，比线性方案少了一个数量级。”
陈向东没有接她的话，只把计时结果推到沈初音面前。
“每个插补周期五十二毫秒。”
刘铁柱刚送来机械组的进度表，听见数字便停在门口。
“原来是多少？”
“十八毫秒左右，后面再加补偿指令，余量已经不多。”
“五十二毫秒会怎么样？”
“计算机来不及连续送出控制指令，步进电机等不到下一组数据，五根轴联动时会出现停顿。”
“精度够了，机器却跑不动？”
陈向东把铅笔放到桌边，刚写好的程序还留在屏幕上。
“二阶计算多了两轮乘法和加法，运算量接近原来的三倍，我把能合并的部分看过了，暂时没找到足够大的压缩空间。”
沈初音对照计算纸，将三个角度区间重新算了一遍。
“数学方法没有错，大扭转角确实该用二阶，问题在计算机速度。”
“要不要小角度继续用线性，大角度才切换二阶？”
“程序中途切换会增加判断，临界角附近还要处理两套结果，省下来的时间未必够用。”
苏玉瑶翻开dJS一百三十的内存表。
“能把一部分结果提前算好吗？叶片坐标都是固定的，加工时不用每回从头算。”
陈向东拿回计算纸，在其中两项下面画线。
“角度固定时，这几项可以提前算，可每个插补点的坐标都在变，还是要重新调用。”
“提前算固定项就够了。”
沈初音坐到键盘前，将二阶展开中重复出现的常数项提取出来，按角度区间存进内存，再把主循环里的重复运算改成查表调用。
陈向东站到她身后，看到第三处修改时拿起铅笔。
“这里也能提出来？”
“它跟当前坐标没有关系，只跟叶片初始角有关，留在循环里每次都算，白白占时间。”
“那我前面两组程序也能照这个方法改。”
“先别动，等新程序跑完，确认精度没丢再改。”
修改完成后，苏玉瑶重新输入三组坐标，计算机依次给出结果，误差仍留在零点零零五毫米以内。
陈向东看向秒表。
“二十一毫秒。”
刘铁柱听懂了这回的变化。
“从五十二压到二十一，能接电机了吗？”
“还是偏慢，补偿和保护程序加进去以后，还要多占时间。”
陈向东正在转铅笔的手停下来，笔尖落回记录纸，却没有写字。
“我再拆一次循环，也许还能省两毫秒。”
“两毫秒不够，继续删会碰到必要判断。”
“换回线性方案，翼龙零件又过不了验收。”
“谁说要换回去？”
沈初音拿过步进电机参数表，将原定控制频率那一栏划掉。
“插补周期从一毫秒放宽到两毫秒，步进频率由一千赫兹降到五百赫兹，切削速度减半。”
苏玉瑶顺着参数往下看。
“加工一件整体毂的时间会多出一倍。”
“会多，但控制窗口能放宽，二阶方案可以留住。”
陈向东重新拿起计算纸。
“航空部要求六个月交货，速度减半后，批量任务还来得及吗？”
“前两个月本来就留给试切和修正，正式加工时再按叶片位置分配速度，小角度区域可以提高，大扭转角区域维持五百赫兹。”
“程序里还得加分区控制。”
“先做统一低速版，保证设备能稳定联动，分区提速放在第二版，别把两件事混着做。”
刘铁柱指了指钛合金切削参数。
“这材料本来也不能吃刀太深，慢下来对刀具有好处。”
“对于钛合金加工来说，速度慢不是问题，本来就要微切。”
陈向东将二十一毫秒的结果圈起来，又把新的周期参数写到旁边。
“我今晚按两毫秒重排缓冲队列，明天做连续运行测试。”
“十点半停，测试至少跑两百组随机坐标，三十度以上的数据占一半。”
“这回不用通宵，我已经知道该从哪里改了。”
苏玉瑶把自己的记录本推过去。
“我帮你录入随机坐标，三轴作业已经交了，边界判断也删掉了重复项。”
“你负责录入和核对，不碰核心循环。”
“知道，出了错我自己重录。”
赵铁军拿着经费批复进机房时，三个人已经开始重新分组，他把文件放到桌上，先看那张被改过的参数表。
“第一批五轴经费批了，怎么速度反倒减半？”
“算法精度提高了，现有计算机速度不够，先用加工时间换精度。”
“航空部催的是零件，机器慢一倍，他们能答应？”
“交货期不变，机床可以延长班次，零件超差一次，整块钛合金都得报废，哪边代价大不用算。”
“行，我只看六个月后的成品，夜班和电费由厂里安排。”
新算法连续运行两百组坐标，二阶方案没有越过误差线，次日接入模拟控制台后，五路脉冲输出也没有中断。
机械组那边完成A轴承座精加工，c轴蜗轮开始切削，修好的第二台数控机床重新加入座圈排产，生产牌一格格往后移动。
第一百五十件座圈下机时，刘铁柱亲自做完复检，将合格章盖在记录表右下角。
“还差三十件，两台机床状态正常，丝杠温升也在原来的范围内。”
“继续按计划走，第二台前十件的加检做完了吗？”
“全做完了，没有发现尺寸漂移，新丝杠可以转入正常记录。”
沈初音刚在生产牌上签完字，苏玉瑶拿着一张军运到货单跑进车间，原本夹在记录本里的铅笔掉到地上也没顾得捡。
“师傅，沈阳的步进电机到了，可只来了一台，另一台被铁路局扣下了，他们说运单有问题。”