pG-p01背上的双臂任务舱降到距离安装面还有三厘米时，许曼抬手叫停了吊具。
她踩上工作梯，用塞尺贴着任务舱右侧试了一遍，又叫装配工换来四毫米的转接板。
那里正对着一道重新焊合过的长缝，金属表面已经磨平，边缘仍能看出深浅不一的烧色。
“承力面没问题，侧甲多出来一点。”
许曼从梯子上下来，让吊具先把任务舱送回支架。
“转接板上去以后重新找平，半小时。”
另外三台六足平台就停在pG-p01后面，机身编号依次是pG-p02、pG-p03和pG-p05。
它们身上的泥已经清理干净，隧道救援留下的擦痕和换过的侧甲都没有特意遮掩。
队列中缺少的pG-p04，永久留在了那条坍塌隧道深处。
四台返回设备在救援结束后便退出了商业交付，低熵工坊已经将它们逐台拆解，所有承力件、关节和电池包都做过最高级别检查。
原定的破坏性测试还有两项没做，江临先把它们从测试队列里借了出来。
梁知夏从生产计划会上赶回装配区，手里还夹着十五台量产机的交付表。
她进门先去看墙边那排机械臂包装箱，确认箱号以后才走到工作台前。
“客户的十五台不动吧？”
“管廊九台、矿区六台，照原排程交付。”
江临把清穹一号任务方的委托书推给她。
“这里用救援退役机，机械臂和传感器按航天验证项目单独采购。”
梁知夏翻到付款页，一直看到最后的成果归属。
清穹一号任务方购买故障等效验证服务和四套移动操作原型，不占清华大学江临交叉科学研究中心（筹）的第一批五百万元预算指标。
中心提供数学模型和数据分析，卫星任务方提供工程板卡、地面站与飞行程序，低熵工坊则交付完整测试记录和四套可验收原型。
梁知夏把三方权责部分折了个角，又去找采购附件。
“加急费写进去了。”
“他们只给七十二小时。”
“我怕你看见是熟人，顺手把加急费抹了。”
“我认识的是卫星，不认识他们的财务。”
梁知夏听完就把合同合上，转身交给等在外面的陈芷。
“付款节点别改，让法务走电子签。”
四套协作机械臂来自两家供应商的北京现货库，六维力传感器、末端接口和工具盘则从低熵工坊原有试验库存中配齐。
后续批量选型尚未确定，这批硬件只对当前的工程验证负责。
装配工重新升起第一套双臂任务舱，四毫米转接板已经装到pG-p01背部。
两支轻型七轴机械臂分居任务舱左右，腕部接入六维力传感器，末端可以在夹爪、套筒、电批、剥线钳和探针之间自动换用。
任务舱前方增加了三组深度相机，机身原有的关节反馈也接入同一控制器。
机械电气接口验收通过后，江临在控制工程中新建了一个版本号。
【G-operator A0】
陈砚蹲在任务舱旁边整理信号线，抬头看了一眼屏幕。
“G是Ground？”
“目前是。”
陈砚用手背擦掉额角沾到的线号，继续将视觉数据线固定进线槽。
“General先空着？”
“等它真的能在陌生柜子里干活，再来解释这个字母。”
当晚，清穹一号的总控板先送到北京研发中心，电源控制器和应答机工程件仍在从西安与南京转运。
许开阳带着电源组和软件组进驻装配区，用同型号负载、可编程电源和总线仿真板先把清穹一号的电性骨架搭了起来。
江临在纸上画了三只柜体，将电源、总线和应答机分成三个物理工位。
影子星不复制太阳翼和卫星外形，只保留会改变恢复指令结果的部分。
电池内阻曲线、电源控制器欠压门限、远程终端冷启动时序、应答机功耗跳变、A与b机切换逻辑，以及线束与负载造成的电压跌落，全部被接进同一套实时记录系统。
任务仿真器补上结构惯量与轨道环境，可编程电源则负责模拟日照变化。
真实板卡在地面上过一遍最坏电压和最坏时钟偏差，审核系统要等的便是这份回答。
距离七十二小时截止还有五十六小时时，pG-p01完成上电。
江临在操作台前坐下，将双手伸进力反馈控制器。
pG-p01向前走了两步，六只足端在电源柜前重新分配支撑，两支机械臂随着江临的动作伸向柜门。
左臂抵住指定承力点，右臂打开锁扣，柜门向外弹出一小段，左臂随即换到门沿将它托住。
江临让右臂去工具盘换上探针，左侧夹爪则卡住线束根部，免得探针接触时将插头一起向里推。
探针依次接触三个端点，腕部力曲线、画面、关节位置、工具状态和电表读数同步进入mpS-Agent a的Field模块。
第一遍结束后，许曼用黑色绝缘胶带遮住柜内标签，陈砚则将两束无关线缆压到目标接口前方。
后面几次示范里，柜内灯光、插头方向和紧固件长度也逐项改变。
固定机械臂和数控工装留下的几十万次拧紧、插接、测量与换刀记录，给出了工具标定、接触力和材料响应。
江临的示范则在操作图中补入环境定位、双臂支撑、接触顺序和回退位置。
mpS-Agent a记录已验证步骤并调度工具，视觉模型负责给出候选对象，力控器则把接触限制留在硬件底层。
所有越出置信区间的操作都会停在当前位置，画面与力曲线随后送回操作台。
江临只给它已经验证的动作和明确的退出条件，清穹一号的故障判断与恢复方案仍由人来完成。
完成第一轮操作分段后，江临放开力反馈控制器，让pG-p01换一只柜子独立重做板卡更换。
它打开柜门，检查承力点，换上电批拆掉四枚紧固件，又将一只准备更换的板卡从防静电箱里取了出来。
右臂带着第三只插头接近目标时，操作画面同时标出了两个外形相近的接口。
pG-p01停在距离接口五厘米的地方，屏幕右侧弹出人工确认请求。
江临切换到右腕姿态控制，让相机绕到插头背面。
一行激光编号出现在候选画面中，第二个选框自动消失。
江临把“外形特征不足时变更观察角度”写进回退后的二次确认流程。
比起让人替它猜中一次，这一步多用了二十七秒。
陈砚将人工介入、观察角度变化和第二次候选结果全部写入验证记录。
“这一遍算自主完成吗？”
“人帮它加了一条规则，报告里就写一条。”
陈砚在“自主”后面标了一号脚注，把完整过程挂到了页面下方。
这次板卡更换用时七分四十二秒，比熟练工程师慢了近三倍。
半小时后，许曼再次交换两只插头的位置，机身相机先绕到后方读取编号，操作台上没有再出现人工确认框。
第二台双臂任务舱在后半夜装上pG-p02。
后两台采用了不同配置，pG-p03换成单臂与固定夹具，pG-p05则安装了长行程机械臂。
快速换板、双臂支撑和深柜线束操作分成三类工位，有必要改结构的地方就在当前原型上改，不等四台机器变成同一个样子。
装配区的第一个完整夜班过去后，原计划第三天才能完成的低压组合已经跑过一半。
许开阳把第二天赶来的三名装配工程师改派到结果复核席，四个物理工位没有再增加操作人员。
人员的工作被推到故障设计、风险复核和结果签字上，四台移动平台则轮流更换负载、重接线束、拨动硬件跳线，再将当前组合送进屏蔽工位。
陈砚和卫星电源组负责改变电池内阻、线缆长度、欠压门限和冷启动时序，任务仿真器则在每一种实测条件下执行完整指令树。
一次仿真结束，系统切断输出，平台再按断电、验电和挂牌顺序拆掉当前组合。
过去需要工程师反复停机、拆线和复核的循环，被四台机器展开成一条二十四小时连续运转的验证线。
距离截止只剩十六小时时，南京转运来的应答机工程件终于送进装配区。
它的封存记录、器件温度和防静电包装都通过了现场复核，许曼签字以后，pG-p03将它送进应答机屏蔽箱。
第一组真实低压测试开始后，起振沿比档案中的标称上限晚了十一毫秒。
这项偏差处于器件老化允许范围内，会将第一档短脉冲的保护间隔压到下限附近。
江临在指令树中预先写入的第二档脉冲随即被选中，新序列仍然与电池保护线保持足够距离。
影子星需要再补做八十二组实物边界，测试表上列着不同内阻、温度、时钟偏差和线缆压降的组合。
按照原来的人工操作周期，光是断电、稳定、更换与复核就要超过二十一小时。
许开阳用笔在那个数字上画了一圈，又看了一眼墙上的倒计时。
“这批工程件不能同时上四个工位。”
“应答机只负责给八十二组参数加一个真实起振基线。”
江临将测试表拆成一组真实应答机边界和三组等效负载边界。
“三台继续跑等效负载，pG-p05负责实件。”
新的工位分配写进调度表，四台平台开始轮换线束、负载与屏蔽箱。
实件起振基线每隔八组重新测量一次，温度漂移与老化偏差单独记录，其余组合由已经标定的可编程负载完成。
最后十六小时里，工程件在pG-p05面前十一次进出屏蔽箱。
长行程机械臂每次都先扣好接地夹，确认断电标识，再从柜体深处更换时钟与线缆压降组合。
第十次更换时，一束线缆在柜体后方勾住了安装座，腕部拉力超过操作图中的安全边界。
pG-p05保持当前夹持力，将后侧相机画面送回操作席。
安装座挡住了长臂的视角，线缆根部只在pG-p01的侧向相机中完整可见。
江临把pG-p01调到屏蔽箱另一侧，左臂从上方压住线束根部，右臂换上钩形导引头，将卡在安装座后面的线缆向外送了两厘米。
pG-p05的腕部拉力随之回到限值以下，长臂继续完成更换。
这段协同操作被完整保存，江临将可共享视野和接触约束写进A0版调度程序。
倒计时归零前二十七分钟，第八十二组边界完成。
影子星共完成四百八十六组物理边界测试，任务仿真器在实测参数上扩展出八万余组状态样本。
全部样本都沿着指令树抵达安全分支，未发生存储器误写、过流唤醒或姿态执行机构误动作。
审核系统中，“缺少工程星等效验证记录”由黄色转为绿色，清穹一号的恢复指令树获得工程验证放行。
许开阳在验证栏签名后，又将低熵工坊的四套移动操作原型一并签入阶段验收。
陈砚冻结了G-operator A0版工具使用记录，数据集首页保留着pG-p01、pG-p02、pG-p03与pG-p05的完整硬件编号。
四台救援退役机还停在影子星周围，机械臂已经开始为下一组内部测试重新布置线束。
梁知夏从观察窗外走进来，拿走工作台上的阶段验收单。
“我让财务开发票了。”
她看了一眼还在干活的四台机器。
“后面有人来问，这一套怎么报价？”
“六足平台、机械臂、工具库和操作数据分开报。”
“不叫通用机器人？”
江临摘下力反馈手套，将它们放回操作台侧面的收纳架。
“A0版只在这些柜子里通用。”
梁知夏在报价备注里写下“移动操作平台”，把“具身机器人”留在了后面。
距离清穹一号下一次可用上行窗口还有三小时。
许开阳把已经放行的验证报告发回任务大厅，与宋遥同时打开密钥箱，开始生成本次上行窗口的授权。