演示用的小框架被送到桌上，两个安装座却摆在相反的方向。
七月二十八日，北京研发中心，陈砚将左边那只固定工装锁紧，走到右侧的移动双臂平台旁，拿起另一只形状不同的支承给江临看。
“就照这两套来？”
陈砚前一晚从江城回到北京，这边的设备已由软件组与研发中心的人接好，他今早过来，正好一起看完整的操作。
江临点头，把待装的部件分开。
两片标定板最终要在小框里保持指定的相对方向，各自的固定点不能挡住后面的读出窗口，装好以后，还要能够从工作台上完整取走。
这段任务，两种身体都要做。
左边的固定机械臂能够借助台上的转位工装，右边那台A2有两只手，面前却没有同样的转位结构，部件也放在另一侧。
软件组的人把两处真实构型接进来，江临在公共任务里保留目标与作用条件，再将各自能够做的动作放到对应入口。
这套方法已有工厂在用，也已有实验室拿去安排研究。
后天下午的公开讨论，他想让大家完整看见，一份任务怎样从表示走进真正的操作。
陈砚蹲下去给移动平台整理工作区，发现刚挪过来的箱子压住了地面的一条标记，便将箱子拉到墙边，站起来活动了一下腰。
“先看哪边？”
“固定工位。”
江临拿起一片标定板，沿固定点指给旁边的人看，随后将它放回取件位置，自己从台前退开。
固定机械臂先抓起小框，把它交给转位工装。
工装锁稳以后，机械臂退出，去取第一片板，沿当前朝向将它送入底部定位，定位夹扣接住板以后，它再拿工具完成能够直接接近的固定。
接下来，转位工装带着整个小框转过一面。
原先朝向台后的安装点来到正面，机械臂从另一处取来第二片板，沿尚未被挡住的开口送进去，板面与已经装好的那一片保持约定关系。
两处固定都完成，它把工具送回去，再接住整个工作件，工装松开，装好的小框被放到成品位置。
江临拿起来看了一眼，交给陈砚。
陈砚沿实际要用的读出方向看进去，又伸手到背后摸了摸工具能到的位置，将它放到另一台机器旁边。
那天下午，他们把现实设备上的几处说明补齐，公开文件沿已有工作的来源整理，公司的商业实现与通用方法分别放在对应位置。
江临回去以后，把关于主动辨识的那页讲述换到了前面。
机器换一副身体，未知的东西也会跟着换地方。
他要讲的正是怎样从这里继续做下去。
七月三十日，讨论室里来的人比原来预留的座位多。
有研究机器人控制的，也有做程序分析和自动化实验的，周蔚带着组里一名博士生到来，陆知行从另一场讨论赶过来，进门先找了个靠边的位置坐下。
江临已经在台前，把那只做好的小框放到投影仪旁边。
第一页没有列产品型号，图里画的是部件之间最后必须成立的关系，以及完成这些关系时，工具、支撑和身体各能改变什么。
有人低头看过材料，很快翻到了中间那一段。
固定工位的完整操作先放出来，现场的机器随后接着做同类工作，成品放到台面时，坐在前排的一位研究者起身靠近了一点。
他看的是那次转位。
如果换成另一种夹具，同样的转动不再存在，原有的一串动作就不能原封不动搬过去。
江临让人将右侧工作区露出来。
移动双臂平台停在桌边，两片待装的板放在另一侧，小框下面只有一副较低的支承，台上还铺着一片需要先确定接触情况的垫层。
这片垫层的材料参数没有被偷偷填成已知。
机器先让小框落在允许的测量位置，一只手扶住旁边，另一只施加短而轻的试探，位移与力的实际响应沿采样进入当前描述。
原先仍可能出现的两类接触表现，在这段动作里分开。
它随后选择从侧面稳定托住框架，让另一只手去取第一片板，所走的路线已经与刚才固定工位不同。
江临没有出声指挥。
框架在一只手里转到能够装入的位置，另一只手将板送进去，临时支承接住已经形成的结构，那只腾出的手再去拿工具。
工具完成固定以后，双臂重新分工，将整个小框换到另一面。
第二片板从桌边取来，沿上方留出的窗口进入，最后一处固定在左手保持的姿态下完成，整件东西被稳稳放回成品区。
讨论室里一时没人抢着说话。
两只小框并排放在台上，固定点与最后的几何关系相同，中间真正发生的操作却走了两条路。
陈砚把右边那件拿起来，转给靠近的人看，后排已经有人将公开文件里的中间表示翻到了投影对应的位置。
“测量以后留下的是什么？”
提问的人做程序分析，他沿那段短接触指了指，关心的并非机器人刚才动得多快。
江临将测量前的候选展开，再接上真实响应。
“后面这几种作用条件可以用了。”
他保留那些仍不明确的部分，沿实际完成的操作往下接，让对方看哪一步使用了刚才取得的信息，哪一步只需原来就有的结构条件。
那人站在台前，拿笔在自己的纸上画了两条分支，写到中间又抬头看了一眼右侧的支承。
“它换了身体以后，连该在哪里问一次也换了。”
江临将两套构型的可达测量位置放到一起，沿其中一处点了点，接着讲如何在给定的任务与动作中选择值得做的观察。
讨论从真实操作进入表示，又从表示走向求解。
一个研究者想保留更多连续的物理状态，另一个更关心哪些部分可以提前分解，前排有人把刚才的工作件借过去，转到背面，对着那一处固定讨论自己的任务能怎样写进来。
周蔚等到他们稍微停下，打开本组已经使用的那份安排。
“我们这里有些动作得先制备，做完也不能把样品变回原来那片。”
她把一段真实的研究流程接到屏幕上，前后的制备与观察都有具体的设备，组里的人怎样选下一组条件，已经从这套方法里拿到了可以使用的工作安排。
台下有人顺着那段图继续问。
同一个思路走到实验室以后，取放之外还有等待、制备与改变状态，研究者可以保留自己的科学假设，再让程序在真正能做的操作中寻找有用的一段。
周蔚的博士生拿起笔，将对方提到的一处接口记下来，随后低头给自己组里发了一条消息。
他们的新研究仍在往下做，今天来这里，又找到了一种能够省去重复准备的组织方式。
江临看见那位程序分析研究者将机器人那页翻到后面，前面的空白纸上，已经画成了另一种实验装置。
他走过去，听对方讲手头那道问题。
对方想把自己研究里的选择与后果写成能够继续求解的东西，纸上的模型已经接到他自己的实验装置旁边。
江临拉过旁边一张椅子坐下，将对方最先写的目标留在纸顶，接着问哪一种观察真正会改变后面的选择。
他们在台边谈了很久。
正式讨论结束以后，几个人还围着做好的小框，陈砚把演示设备恢复到能够接下一项工作的状态，回头看见江临已经借用了别人的纸，便先去给他们拿水。
另一位做自动化实验的研究者把本子摊在旁边，指着自己画出的两条路，说有一种制备一旦做过，手里的材料就再也回不到之前的状态。
他原来的安排里，有两项观察都排在后面，讨论到这里才发现，若先做其中那段操作，另一项想问的事就失去了原来的对象。
江临看过他实际能做的制备，拿走了纸上那根默认可以返回的箭头，把仍未使用的材料留在另一个位置。
对方盯着看了一会儿，自己将其中一项观察挪到前面，再沿取得不同结果时分别能够继续的操作画下去。
“这样我先用这片，后面那两片可以留下。”
他说完，用笔将材料的流转接全，随后去找同来的年轻人，让对方把他们原来的设备时序打开。
两人站在门边研究自己的记录，江临从旁边经过时，对方只抬手示意自己再看一会儿，将自己还在比较的那一处留在纸上。
陈砚端着水回来，将杯子放到空桌上，发现那只演示小框还被另一人拿着，便问是不是要带到白板旁边看。
那人点头，转身去找能够擦写的地方，后排有位同事已把椅子拉开，替他留出整片空白。
江临过去帮他们指出小框的实际支承位置，便将东西留在那边，回头收起自己讲完的材料。
这场讨论原来排到下午结束，门外的天已经暗了一些，屋里又生出了几个各不相同的小圈子，每一圈都有人在讲自己真正想做的事。
陆知行在门口等到一处空隙，叫江临出来走两步。
“你那份新装置图我看了。”
江临想起废土里录到杯盖声的那几句话，问他哪间屋子最需要持续保持条件。
陆知行直接说了现有的安排，两人沿走廊往外走，谈起另一项能够在现实做起来的实验，没有再把刚才的演示重新夸一遍。
三十一日晚，陈芷把月底已经结清的一部分消息发给江临。
七月新验收的一百八十台A1和二百二十台A2都已进入客户实际工作，连同此前完成的部分，这一段新增订单已经累计验收五百八十台。
尾款按交付进度到齐，新的材料与设备采购也有了自己的后续安排。
江临先看陈砚附来的现场照片。
其中一处工厂把四台A2排在相邻工位，班组的人从中间走过去，另一处的A1停在已划好的工具区，值班员把原来手写的任务贴到了旁边。
他将照片存好，又打开那位程序分析研究者刚发来的第一张图。
对方已经沿昨天谈过的问题搭起一个小模型，问江临明天能不能一起看后面的组合。
江临回了时间，把手机放回桌上。
两件演示完成的小框留在研发中心，后来进场的人可以拿起来看，公开文件里则已经有人沿着那套关系开始做自己的事。